MOST CITED
Update: 2021-07-01
Task „Implementation of procedures ensuring the originality of scientific papers published in the quarterly „Eksploatacja i Niezawodność – Maintenance and Reliability” financed under contract 532/P-DUN/2018 from the funds of the Minister of Science and Higher Education for science dissemination activities.
Andrzej GRABOŚ
Badania symulacyjne mieszadła z przekładnią planetarną – cz.I
W pracy przedstawiono wyniki badań symulacyjnych ruchu mieszadła napędzanego przekładnią planetarną. Dla istniejącego rozwiązania konstrukcyjnego dobrano liczbę zębów satelitów (kół obiegowych) tak, aby zmniejszyć ilość mieszaniny zalegającej w rejonie ścianek pojemnika. Tory ruchu łopatek mieszadła wyznaczono wykorzystując równania rzutów na osie prostokątnego układu współrzędnych. W celu wybrania najkorzystniejszego rozwiązania spośród analizowanych wykorzystano dwa kryteria oceny - maksymalne wychylenie łopatki mieszadła oraz pole powierzchni pod torem ruchu łopatki. Przedstawiono przebiegi toru ruchu mieszadła przed i po modyfikacji.
The simulative tests of planetary-motion paddle – part I
The paper presents the simulative tests of the paddle motion driven with a planetary gear. For the existing construction solution such a number of satellite teeth (planetary wheels) was chosen so that mixture quantity deposited near the container walls could be reduced. The paths of mixer paddles motion were determined using the equations of projections on the axes of the Cartesian coordinate system. To choose the best solution out of these analysed there were applied two evaluation criteria - the maximal deflection of the mixer blade and the area under the paddle motion path. There were displayed the runs of mixer motion path prior to and after modification.
Badania symulacyjne mieszadła z przekładnią planetarną – cz. II
W pracy przedstawiono wyniki badań symulacyjnych ruchu mieszadła napędzanego przekładnią planetarną oraz podwójną przekładnią planetarną. Zmodyfikowano istniejące rozwiązanie konstrukcyjne tak, aby wyeliminować niepożądany efekt zalegania niewymieszanej masy w rejonie ścianek pojemnika. Przedstawiono istniejące oraz zmodyfikowane rozwiązanie konstrukcyjne mieszadła, tory ruchu łopatek oraz prędkości liniowe łopatek w funkcji położenia.
The simulative tests of planetary-motion paddle – part II
The work presents the results of the simulative tests of paddle motion with planetary paddle drive and double planetary gear. The existing structure solution was modified to eliminate an undesirable effect of not mixed mass deposit near the container walls. There are presented the existing and modified mixer construction solutions, paths of blade motion as well as linear velocities in the function of a position.
Planowanie trajektorii ruchu chwytaka z punktem pośrednim
W pracy zaprezentowano metodę PCM (Polynomial Cross Method) do planowania trajektorii ruchu chwytaka z punktem pośrednim. PCM ma zastosowanie do planowania ruchu chwytaka, którego tor składa się z dwóch odcinków prostoliniowych. Profil przyspieszenia na obu odcinkach opisany został wielomianem siódmego stopnia. W pracy przedstawiono algorytm metody oraz wyniki w postaci przebiegów prędkości, przyspieszenia i udaru liniowego.
Trajectory planning of end-effector with intermediate point
The article presents the Polynomial Cross Method (PCM) for trajectory planning of an end-effector with an intermediate point. The PCM is applicable for designing robot end-effector motion, whose path is composed of two rectilinear segments. Acceleration profile on both segments was described by the 7th-degree polynomial. The study depicts an algorithm for the method and the research results presented as the runs of resultant velocity, acceleration and linear jerk of the stationary coordinate system.